Husby Tanderup er en del af Middelfart Komune
Det vides ikke, hvornår byen blev etableret, men den skylder bestemt sin eksistens til sin placering på det smalleste sted over Lillebælt. Byen fik sine første privilegier i slutningen af 1200-tallet på et tidspunkt, hvor fiskeriet spillede en vigtig rolle ud over færgeforbindelsen til Snoghøj i Jylland.
Fra middelalderen synes byen at have specialiseret sig i at fange marsvin. I det 16. århundrede var kvægeksporten også betydelig.
Efter svenskekrigene i 1700-tallet led byen under at miste sine udenlandske eksportprivilegier og af konkurrence fra Fredericia på den anden side af Bælt, der ikke blot havde færgeforbindelse til Strib, men opkrævede told på trafikken gennem Lillebælt. I det 18. århundrede faldt indtægterne fra marsvinefangsterne, men i det 19. århundrede, med etableringen af egen havn i 1836, blev forholdene forbedret, især takket være den voksende handel med landbrugsprodukter fra de omkringliggende områder. Fra midten af det 19. århundrede begyndte små industrier at udvikle sig, især jernstøberiet. Jernbaneforbindelsen mellem Middelfart og Nyborg åbnede i 1865 og gav ekstra velstand på trods af, at den forbandt sig med færgen fra Strib frem for færgen fra Middelfart.
I begyndelsen af det 20. århundrede var jernstøberiet med omkring hundrede arbejdere byens vigtigste industri. Efter at den første Lillebæltsbro stod færdig i 1935, blev Middelfart et vigtigt knudepunkt for trafikken mellem Jylland og Fyn. Befolkningen voksede fra 2.345 i 1880 til 11.056 i 1950, men i anden halvdel af det 20. århundrede faldt vækstraten. I 1970 blev en motorvejsbro til Jylland åbnet, og i 2007 blev Middelfart hjemsted for en udvidet kommune, der omfattede de tidligere kommuner Ejby og Nørre Aaby.